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刘敬是齐国人戍土，原本姓娄，名娄敬。
汉高祖五年（公元前202年），娄敬到陇西防守，途经洛阳，恰逢汉高祖正好也在洛阳。娄敬想拜见高祖，于是从车上跳下，披着羊皮袄，来到齐国人虞将军面前说：“能不能帮我引荐到皇上面前，我有要事相告。”虞将军见娄敬身上披的是一件羊皮袄，看起来很寒酸的模样，就说：“你是什么人？就凭你还想见皇上，去！去！一边儿去！”娄敬说：“麻烦通融下，我真的有要事求见。”虞将军见他很虔诚也不像是坏人，就说：“那好吧，不过你要想见，也得换件像样的衣服。”说完就给他找了一件华丽的衣服。可是娄敬却坚决不穿，并说道：“我简朴随意惯了，平常什么样就是什么样，我不能欺骗皇上。如果我平时穿的是丝绸的衣服，那么见皇上穿的也还是丝绸的衣服，如果我平时穿的是粗布的衣服，那么见皇上穿的也还是粗布的衣服。我不喜欢总换衣服。”虞将军见他如此执拗，无可奈何地说：“你真是个怪人！”于是进宫向高祖报告这件事。
汉高祖召见了娄敬，并赏赐他御前的食物。然后，高祖问娄敬：“你求见我有什么事？”娄敬说：“当初周朝的都城建在了洛阳，如今您也要在洛阳建都城，为的可是与周朝比一比谁更加兴盛繁荣？”高祖得意洋洋地说：“是啊！难道你认为我这样做有什么不妥？还是你觉得我无法与周朝相提并论？”娄敬说：“我当然不是这样觉得。皇上平定天下，功德无量，立下了祖宗江山的宏图伟业，乃一代英杰啊！可是戍土，皇上你必须要清楚，皇上与周朝取得的天下是不一样的。因为周朝世世代代积善施德，天下人听闻纷纷甘愿归顺周朝。周文王在位的时候，连吕尚、伯夷这样贤德的人都来辅佐他。听闻周武王要出兵攻打商纣的消息，八百位诸侯不约而同前来会师，都认为讨伐商纣是对的，如此商朝才被灭。周成王即位之时，周公去辅佐他，都城选址在洛阳，各地诸侯纷纷前来进贡。那么周朝选择在洛阳定都的原因是什么呢？周王是为了依靠德政来换取民心，而不是想依托险要的地势，让后代去奴役百姓。周朝国力强盛，盛世太平，四海内外都向往它的文化，仰慕它的道义，一同效力于周王。所以，周朝举国上下安康，不许一兵一卒戍土，却能够让天下甘愿归附。”
“可是皇上与周朝的建国是不一样的！皇上从沛县起兵，先与秦兵作战，然后又和项羽争霸天下，打仗打了几十年，弄得全天下生灵涂炭，尸横遍野，因战争而死的不计其数。至今仍是哭声连绵，许多伤残的士兵还没康复，您就想要跟周朝比强盛，我认为是不合宜的。再者说，秦的关中地区倚靠华山，黄河环绕着它，又有天然险峻的屏障，即使发生了紧急战况，即使有百万敌军进犯，也能对付得了！要是能够凭借秦国原有的基础，利用丰饶的土地休养生息，那才是最明智的！所以，我认为皇上应该在函谷关内建都。这样即使其他地方发生战争动乱，关中都城也不会发生危险。”
汉高祖依然犹豫不决，无法抉择在哪里定都，询问众位大臣。大臣们多是函谷关以东的人，大多数人都不愿建都关中。他们认为，周朝的统治延绵已百年之久，而秦朝只经历两代就灭亡了，建议在洛阳定都。高祖听他们这么说，觉得建都洛阳也有道理，更不知如何选择了。后来，留侯张良建议在关中建都，高祖决定听取他的建议建都关中，当天就乘车赶往关中。
后来，汉高祖说：“是娄敬最先建议我定都关中的，‘娄’与‘刘’谐音呀！”于是就给娄敬赐姓为刘，并让他做郎中，人称奉春君。
